柔性机械臂用压电驱动器实现精密定位控制的研究——解析模型、作业空间和可操作性分析 |
| |
引用本文: | 郭吉丰,陈维新,陈永校.柔性机械臂用压电驱动器实现精密定位控制的研究——解析模型、作业空间和可操作性分析[J].机器人,1998(3). |
| |
作者姓名: | 郭吉丰 陈维新 陈永校 |
| |
作者单位: | 浙江大学电机系 |
| |
摘 要: | 本文提出了利用柔性机械臂的柔性并通过压电驱动器实施精密定位,实现微位移和微力操作的思想.为此针对二连杆柔性机械臂建立了其微位移、微力操作的解析模型,并理论和仿真分析其可达作业空间能力及其可操作性.通过应用例子仿真研究表明方法的有效性,拓宽了压电驱动器应用于柔性机械臂振动控制的思想
|
关 键 词: | 柔性机械臂,压电驱动器,作业空间,可操作性 |
本文献已被 CNKI 等数据库收录! |
|