| 基于CPG神经网络的扑翼型UUV运动控制方法 |
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| 引用本文： | 沈超,刘明雍,梁庆卫.基于CPG神经网络的扑翼型UUV运动控制方法[J].鱼雷技术,2011(6):438-442. |
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| 作者姓名： | 沈超 刘明雍 梁庆卫 |
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| 作者单位： | 西北工业大学航海学院; |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(50979093); 新世纪优秀人才计划资助(NCET-06-0877); 西北工业大学基础研究基金(JC200927) |
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| 摘 要： | 中枢模式发生器（CPG）是一种普遍存在于脊椎动物中,用来自激产生节律运动的低级神经中枢。传统的基于模型的机器人控制方法存在建模复杂、解不唯一、单周期规划等问题,特别是在需要多自由度协调控制的任务中,缺乏足够的实时性。由于CPG在协调多自由度运动方面的优越性,本文研究了扑翼对UUV运动的影响,并基于CPG模型给出一种运动控制方法。利用反馈信息产生节律信号控制UUV左右扑翼的运动模式;调整CPG模型参数、反馈输入与CPG输出之间的关系,设计了UUV直游和转弯的反馈控制律。仿真结果验证了该控制方法的有效性。
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| 关 键 词： | 无人水下航行器 中枢模式发生器 扑翼航行器 反馈控制 |
A CPG-based Method for Motion Control of Flapping-wing UUV |
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| SHEN Chao,LIU Ming-yong,LIANG Qing-wei.A CPG-based Method for Motion Control of Flapping-wing UUV[J].Torpedo Technology,2011(6):438-442. |
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| Authors: | SHEN Chao LIU Ming-yong LIANG Qing-wei |
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| Affiliation: | SHEN Chao,LIU Ming-yong,LIANG Qing-wei (College of Marine Engineering,Northwestern Polytechnical University,Xi'an 710072,China) |
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| Abstract: | Traditional methods for robot motion control need complex dynamic and kinematic models,and are lack of real-time especially for the control tasks with multiple degrees of freedom(multi-dof).Central pattern generator(CPG) is good at dealing with multi-dof control tasks.This paper analyzes the flapping-wing's influence on UUV's motion,and proposes a CPG-based method for motion control of a flapping-wing UUV.The motion mode of the wings is controlled by using feed-back signals,and two control laws for UUV's st... |
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| Keywords: | unmanned underwater vehicle(UUV) central pattern generator(CPG) flapping-wing vehicle feedback control |
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