| 直线柔性连接两级倒立摆建模与自由运动仿真 |
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| 引用本文： | 侯祥林,张宁. 直线柔性连接两级倒立摆建模与自由运动仿真[J]. 沈阳建筑工程学院学报(自然科学版), 2009, 25(5) |
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| 作者姓名： | 侯祥林 张宁 |
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| 作者单位： | 侯祥林(沈阳建筑大学理学院,辽宁沈阳,110168);张宁(沈阳建筑大学土木工程学院,辽宁沈阳,110168) |
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| 基金项目： | 辽宁省自然科学基金项目 |
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| 摘 要： | 目的 建立具有柔性连接的倒立摆力学模型,并进行倒立摆自由摆动过程的仿真分析,为给出有效的精确控制方法提供条件.方法 以直线柔性连接二级倒立摆系统为研究对象,应用动力学原理,推导直线柔性连接二级倒立摆系统的微分方程,结合Runge-Kutta数值积分法对非线性微分方程求解,编制具有一定初始条件的倒立摆各构件运动过程的计算程序.结果 获得较为准确的倒立摆力学模型,并通过自由摆动过程的求解表明其有效性.结论 为进一步良好的摆起和平衡控制打下基础.
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| 关 键 词： | 柔性连接倒立摆 微分方程 自由摆动 仿真 |
Modeling of Linear Spring-Connected Double Inverted Pendulum System and Simulating of Free Motion |
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