Affiliation: | a Laboratoire de Génie Industriel et de Production Mécanique, E.N.S.A.M. de Metz, 4 rue A. Fresnel, 57070 Metz Cedex, France b Laboratoire Universitaire de Recherche en Production Automatisée, E.N.S. de Cachan, 61 av. du Président Wilson, 94234 Cachan Cedex, France c Laboratoire de Mécanique Physique—Upres A 5469 CNRS, Université Bordeaux 1, 351, cours de la Libération, 33405 Talence Cedex, France |