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| 足球机器人智能控制决策系统的优化 | |
| 引用本文： | 施麟书,楼东武.足球机器人智能控制决策系统的优化[J].电子测量与仪器学报,2004,18(Z2):840-845. |
| 作者姓名： | 施麟书 楼东武 |
| 作者单位： | 浙江大学信息学院,杭州,310027 |
| 摘 要： | 本文在介绍了Mirosot微型足球机器人系统结构以及控制决策系统设计与实现基础上,着重讨论了基于视觉测量系统信息的控制决策子系统中数据预处理和路径规划.在数据预处理中,提出了基于回归分析的数据预测方法,从而有效地减小了机器人动作执行滞后于视觉采样所引起的误差.在路径规划中,通过优化势场法简化了机器人动作的实现,使得机器人动作连贯.通过运用上述方法,优化了整个控制决策子系统. |
| 关 键 词： | 足球机器人 路径规划 回归分析 势场法 |
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