| 基于视觉和人工地标的机器人自定位方法 |
| |
| 引用本文： | 谢煌生,刘周林. 基于视觉和人工地标的机器人自定位方法[J]. 机床与液压, 2015, 43(21): 66-69 |
| |
| 作者姓名： | 谢煌生 刘周林 |
| |
| 作者单位： | 龙岩学院机电工程系,龙岩学院机电工程系 |
| |
| 基金项目： | 福建省龙岩市重点科技计划项目(2012LY01) |
| |
| 摘 要： | 基于视觉的机器人自定位方法,相比传统的定位方法具有信息量大、灵活性高、成本低等特点。针对室内移动机器人的自定位,提出了人工地标设计的"四原则",并同时设计了相应的人工地标图形;采用字符编码的方法完成人工地标的定义,选择了基于图像金字塔的最小二乘法形状匹配定位方法;采用"定局-定位-定向"的分层识别策略完成了机器人的自定位。通过实验分析,自定位精度达到亚像素精度,定位方法具有良好的实时性和识别率。
|
| 关 键 词： | 人工地标；形状匹配；自定位；亚像素 |
A Method for Robot Self-localization Based on Vision and Artificial Landmark |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
| 点击此处可从《机床与液压》浏览原始摘要信息 |
|
点击此处可从《机床与液压》下载全文 |
|
