| 基于D H法的串联机械手臂工作空间分析 |
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| 引用本文： | 李瑞霞,李粉霞,杨洁明,周晋阳. 基于D H法的串联机械手臂工作空间分析[J]. 机床与液压, 2015, 43(21): 70-73 |
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| 作者姓名： | 李瑞霞 李粉霞 杨洁明 周晋阳 |
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| 作者单位： | 长治医学院生物医学工程系,长治医学院生物医学工程系,长治医学院生物医学工程系,长治医学院生物医学工程系 |
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| 基金项目： | 2012年山西省高等学校科技研究开发项目（20121135） |
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| 摘 要： | 以六自由度串联机械手臂为研究对象,对机械手臂的基本结构进行简化,基于D-H法,建立机器人手臂的连体坐标系,进而得到该机构的运动学正解模型;采用蒙特卡洛法对其工作空间进行了初步研究,并借助数学软件Matlab绘制了其工作空间,得到该机构手臂末端的工作空间云点图以及截面形状。研究结果表明:该机构具有较大的工作空间,可以用于水果采摘和农林作业。
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| 关 键 词： | D H法；蒙特卡洛；工作空间 |
Workspace Analysis of Serial Robot Manipulator Based on D H Method |
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| Keywords: | D H method Monte Carlo Workspace |
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