天车机器人设计 |
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引用本文: | 王福斌,王福平,陈至坤,郜颖,王一. 天车机器人设计[J]. 机床与液压, 2015, 43(21): 50-52 |
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作者姓名: | 王福斌 王福平 陈至坤 郜颖 王一 |
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作者单位: | 河北联合大学电气工程学院,河北联合大学电气工程学院,河北联合大学电气工程学院,河北联合大学电气工程学院,河北联合大学电气工程学院 |
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基金项目: | 河北省自然科学基金资助项目(E2013209266) |
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摘 要: | 为实现天车调运的自动化、机器人化,设计了实验室环境中的天车机器人。天车机器人的大车通过齿轮机构驱动,小车通过丝杠机构驱动,实现大车、小车及吊钩的3个坐标方向的运动;下位机采用单片机控制系统,通过电机驱动器实现对不同电机的控制,并通过蓝牙与上位机进行控制指令的通信;天车机器人视觉系统采用平行双目立体视觉结构,经标定后实现对目标物的视觉定位、测量等功能。实验结果表明:标定后的天车视觉系统校正精度高、目标定位准确,为进一步研究立体视觉匹配及深度信息测量打下了基础。
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关 键 词: | 天车机器人;单片机控制;视觉标定;目标定位 |
Design of Crane Robot |
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