| 基于混合遗传算法的机器人操作臂最优路径规划 |
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| 引用本文： | 倪厚强,陈建新,张志高,朱兴龙.基于混合遗传算法的机器人操作臂最优路径规划[J].机械设计,2008,25(12). |
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| 作者姓名： | 倪厚强 陈建新 张志高 朱兴龙 |
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| 作者单位： | 扬州大学,机械工程学院,江苏,扬州,225009 |
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| 基金项目： | 江苏省自然科学基础研究计划资助项目
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| 摘 要： | 针对目标物体在空间的位置和姿态确定的情况下,机器人操作臂如何选择一条满足关节转角约束,且使所有关节转动角度之和为最小的最佳路径这一问题,提出了一种将遗传算法与SWIFT算法相结合的混合遗传算法,用于冗余度机器人操作臂最优路径的规划,该算法具有全局最优.最后通过对YJP-Ⅱ机器人6自由度操作臂的仿真结果,验证了该算法的正确性和可行性.
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| 关 键 词： | 冗余度操作臂 转角约束 最优路径规划 遗传算法 SWIFT算法 |
Optimal path planning of manipulation arm of robot based on hybrid genetic algorithm |
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| NI Hou-qiang,CHEN Jian-xin,ZHANG Zhi-gao,ZHU Xing-long.Optimal path planning of manipulation arm of robot based on hybrid genetic algorithm[J].Journal of Machine Design,2008,25(12). |
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| Authors: | NI Hou-qiang CHEN Jian-xin ZHANG Zhi-gao ZHU Xing-long |
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