| 四轴飞行器视觉组合导航系统设计与实现 |
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| 引用本文： | 成怡,金海林,樊冬雪.四轴飞行器视觉组合导航系统设计与实现[J].计算机测量与控制,2014,22(11):3705-37073711. |
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| 作者姓名： | 成怡 金海林 樊冬雪 |
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| 作者单位： | 北京交通大学 中国产业安全研究中心,北京 100044;天津工业大学 电气工程与自动化学院,天津 300387,天津工业大学 电气工程与自动化学院,天津 300387,天津工业大学 电气工程与自动化学院,天津 300387 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(61203302)；天津市应用基础与前沿技术研究计划项目(14JCYBJC18900)。 |
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| 摘 要： | 为实现四轴飞行器的自主飞行,设计了该视觉导航系统;采用基于ARM处理器的飞行控制器和导航控制器的双CPU结构,提高了系统的运行速度;飞行控制部分采用四元数解算姿态,运用经典的PID控制设计了X、Y、Z三个轴的PID控制器进行整个系统的飞行控制;导航部分采用不敏卡尔曼滤波(UKF)融合惯导位置和视觉位置,从而给出载体最优位置,提高导航精度;实验结果表明,基于图像和惯性导航的视觉组合导航方式可使导航精度保持在0.5m内,同时整个系统具有较好的快速性和稳定性。
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| 关 键 词： | 四轴飞行器 视觉导航 不敏卡尔曼滤波 四元数 |
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