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| 基于STM32的果实收获机械臂运动控制系统研究 | |
| 作者单位： | ;1.南华大学机械工程学院;2.上海电机学院电气学院 |
| 摘 要： | 为了实现果实的收割,设计了一种基于STM32处理器的机械臂运动控制系统。该系统以STM32F103微控制器为核心,完成机械臂运动控制模块的设计;利用D-H参数法研究分析多关节机械臂的正、逆运动学问题,建立机械臂的运动学仿真模型,并实现机械臂平面作业轨迹跟踪仿真,验证其运动学正逆解的正确性。基于PC+STM32运动控制模块,控制实现机械臂的运动轨迹跟踪,利用机械臂完成运动控制实验。实验结果表明该控制系统能够实现果实收割。 |
| 关 键 词： | 机械臂 STM32 运动控制 D-H参数法 |
Research on motion control system of fruit harvesting manipulator based on STM32 |
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