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| 一种六自由度机械臂的控制系统设计 | |
| 作者单位： | ;1.长沙理工大学电气与信息工程学院 |
| 摘 要： | 针对机械臂在工业自动化等方面的需求,在分析了传统机械臂控制系统的基础上提出了一种以STM32F4为主控制器、陀螺仪传感器为关节状态检测器、舵机驱动模块为机械臂运动单元的六自由度控制系统。该系统采用扩展卡尔曼滤波算法(EKF算法),将陀螺仪采集的关节状态参数传递给EKF核心算法进行预估机械臂的运动状态,实现对机械臂运动过程中的偏差调控。实验表明,该控制系统的运动精度误差最大不超过18 mm,能够快速、准确地调控机械臂的运动轨迹。 |
| 关 键 词： | 机械臂 STM32F4 陀螺仪舵机 EKF算法 |
Control system design of a six-DoF manipulator |
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