改进的迭代最近点快速点云拼接算法 |
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作者单位: | ;1.西安邮电大学数字艺术学院;2.清华大学教育研究院 |
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摘 要: | 针对迭代最近点算法未涉及点云彩色信息且匹配速率较低的问题,提出一种改进的迭代最近点云快速拼接算法。基于NCAM光学追踪彩色与深度信息,将色彩特征点与随机采样相结合,构建彩色点云模型,进行特征点采样;采用伞曲率体积积分不变量算法对特征点进行描述,构建带色彩约束的目标函数,并通过四元数法和特征值分解法求解最优值,实现点云数据的有效拼接。实验结果表明,改进的点云数据拼接算法可以有效地提高拼接效率及拼接精度,从而提高拼接质量。
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关 键 词: | NCAM 迭代最近点算法 点云快速拼接 伞曲率算法 |
Improved iterative closest point fast point cloud stitching algorithm |
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