基于 LoRa 的森林消防协同定位算法

为解决野外火场救援消防员定位安全问题,提出一种基于远距离无线电(LoRa) 技术的森林消防协同定位算法。针对 野外救援存在的非视距(NLOS) 问题,提出一种修正协方差矩阵的扩展卡尔曼滤波协同定位算法,利用LoRa协同网络内部移 动节点之间的测距信息辅助定位,建立系统方程并根据当前时刻的状态滤波值二次更新误差协方差修正偏离误差;其次提出 改进的动态中值滤波算法,采用动态窗口筛选处理定位扰动数据,二次优化定位轨迹曲线。仿真实验结果表明,所提算法极 大地协同了整个网络资源,在室外多NLOS, 通信质量差的环境下定位精度可达0.49 m, 为森林消防安全解救提供了一种可 靠的解决方案。