| 精确反馈线性化在移动机器人轨迹跟踪中的应用 |
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| 引用本文： | 裴辛哲,刘志远,裴润.精确反馈线性化在移动机器人轨迹跟踪中的应用[J].机器人,2001(Z1). |
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| 作者姓名： | 裴辛哲 刘志远 裴润 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学 150001 |
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| 基金项目： | 黑龙江省自然科学基金，哈尔滨工业大学校基金 HIT.2 0 0 1.40，教育部科学技术重点研究项目 |
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| 摘 要： | 本文首先介绍了轮式移动机器人从原始形式到链形式的转换 ,并以此为对象 ,通过动态扩展 ,引入了精确反馈线性化的方法 ,将链形式精确地转换为输入输出线性系统 ,在此基础上 ,设计了反馈控制器对轮式移动机器人的轨迹跟踪进行控制 .仿真结果说明了方法的可行性
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| 关 键 词： | 精确反馈线性化 零动态 轨迹跟踪 |
APPLICATION OF EXACT FEEDBACK LINEARIZATION TO TRAJECTORY TRACKING FOR MOBILE ROBOT |
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| PEI Xin,zhe\ LIU Zhi,yuan\ PEI Run.APPLICATION OF EXACT FEEDBACK LINEARIZATION TO TRAJECTORY TRACKING FOR MOBILE ROBOT[J].Robot,2001(Z1). |
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| Authors: | PEI Xin zhe\ LIU Zhi yuan\ PEI Run |
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| Abstract: | The transformation from the original form into the chained form of wheeled mobile robot is introduced, and then the chained form is exactly transformed to input/output linear system by exact feedback linearization through dynamic extension. Based on the above,the feedback controller is designed for trajectory tracking of the wheeled mobile robot. Simulation results demonstrate the feasibility of the approach proposed. |
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| Keywords: | exact feedback linearization zero dynamics trajectory tracking |
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