| 基于虚拟仪器技术的机器人视觉伺服研究 |
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| 引用本文： | 吴玉斌,曹广忠,徐刚. 基于虚拟仪器技术的机器人视觉伺服研究[J]. 机械科学与技术, 2006, 25(8): 1005-1008 |
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| 作者姓名： | 吴玉斌 曹广忠 徐刚 |
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| 作者单位： | 深圳大学,工程技术学院,深圳,518060;深圳大学,工程技术学院,深圳,518060;深圳大学,工程技术学院,深圳,518060 |
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| 基金项目： | 广东省自然科学基金;广东省科技厅科技计划;广东省深圳市科技计划;深圳大学校科研和教改项目 |
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| 摘 要： | 以分布式系统的原理为结构框架,将四自由度机器人系统和实时图像采集系统有机结合,构成了基于虚拟仪器技术的分布式机器人视觉伺服系统。在推导视觉伺服机器人系统的图像雅克比矩阵的基础上,用LabVIEW语言编写了基于逆模型的控制算法等软件模块,实现了对目标二维运动的跟踪,最后给出了实验结果:采用简单的模糊控制算法,对于100个像素的阶跃激励,系统可在3 s内实现跟踪。
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| 关 键 词： | 视觉伺服 分布式 运动跟踪 虚拟仪器 |
| 文章编号： | 1003-8728（2006）08-1005-04 |
| 收稿时间： | 2005-05-10 |
| 修稿时间： | 2005-05-10 |
Study of a Visual Servo Robot Based on Virtual Instrument Technology |
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| Wu Yubin,Cao Guangzhong,Xu Gang. Study of a Visual Servo Robot Based on Virtual Instrument Technology[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2006, 25(8): 1005-1008 |
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| Authors: | Wu Yubin Cao Guangzhong Xu Gang |
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| Affiliation: | School of Engineering and Technology, Shenzhen University, Shenzhen 518060 |
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| Abstract: | Using the principles of a distributional system as its structural framework,the paper constructs the visual servo system of a distributional robot based on virtual instrument technology which combines the fourDOF robot system with a real-time image acquisition system.Firstly,the image Jacobin Matrix(IJM) for the visual servo robot system is deduced.The software of control algorithm based on an invert model is developed by using LabVIEW language,which can track an object moving in 2-D space.Using a simple fuzzy control algorithm,the visual servo system can track movements of 100 pixels in three seconds. |
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| Keywords: | visual servo distributional movement tracking virtual instrument |
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