| 双臂柔性机械手的终端滑模控制 |
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| 引用本文： | 张袅娜,冯 勇,孙黎霞. 双臂柔性机械手的终端滑模控制[J]. 控制与决策, 2004, 19(10): 1142-1146 |
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| 作者姓名： | 张袅娜 冯 勇 孙黎霞 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学,电气工程系,黑龙江,哈尔滨,150001;长春工业大学,自动控制系,吉林,长春,130012;哈尔滨工业大学,电气工程系,黑龙江,哈尔滨,150001 |
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| 摘 要： | 提出一种用于双臂柔性机械手系统的终端滑模控制方法，以解决其非最小相位控制问题．重新定义了柔性机械手系统的输出，通过输入输出线性化，将系统分解为输入输出子系统和内部子系统．设计逆动态终端滑模控制策略，使输入输出子系统在有限时间内收敛到零；选择适当的控制器参数，使零动态子系统在平衡点附近渐近稳定，从而保证整个系统的渐近稳定．仿真结果证明了该设计方法的有效性．
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| 关 键 词： | 柔性机械手 有限时间控制 终端滑模控制 |
| 文章编号： | 1001-0920(2004)10-1142-05 |
| 修稿时间： | 2003-12-04 |
Terminal sliding mode control of two-link flexible manipulators |
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| ZHANG Niao-na. Terminal sliding mode control of two-link flexible manipulators[J]. Control and Decision, 2004, 19(10): 1142-1146 |
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| Authors: | ZHANG Niao-na |
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| Affiliation: | ZHANG Niao-na~ |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | flexible link manipulator finite time control terminal sliding mode control |
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