| 一种新型的空间3-■并联机构的运动仿真 |
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| 引用本文： | 贺占武,贺敏佳,刘爽. 一种新型的空间3-■并联机构的运动仿真[J]. 机械设计与制造, 2009, 0(4) |
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| 作者姓名： | 贺占武 贺敏佳 刘爽 |
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| 作者单位： | 1. 燕山大学机械学院,秦皇岛,066004
2. 燕山大学里仁学院,秦皇岛,066004;燕山大学,工业计算机控制工程河北省重点实验室,秦皇岛,066004 |
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| 摘 要： | 对一种新型的3-RR(RR)R4自由度空间并联机器人进行了位置反解分析,建立机构输入运动副与工作点解析关系,在此基础上,利用Matlab软件构建机构的实体模型,模拟机构的实际运动,并利用微分法做出的机构的速度曲线、加速度曲线与影响系数法求出的速度曲线、加速度曲线进行分析比较.验证了影响系数法对少自由度并联机器人求解的正确性,同时也说明利用该仿真模型能够正确模拟机构的运动特性,为并联机构的优化设计提供依据.
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| 关 键 词： | 3-RR(RR)R并联机构 实体仿真 影响系数矩阵 运动学性能 |
Simulation of a new spatial parallel mechanism |
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| HE Zhan-wu,HE Min-jia,LIU Shuang. Simulation of a new spatial parallel mechanism[J]. Machinery Design & Manufacture, 2009, 0(4) |
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| Authors: | HE Zhan-wu HE Min-jia LIU Shuang |
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| Affiliation: | 1College of mechanical engineering;Yanshan University;Qinhuangdao 066004;China;2College of Liren;China;3Key Lab of Industrial Computer Control Engineering of Hebei Province;China |
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