基于视觉定位的机器人天地盒自动成型机设计

为实现天地盒高速、精准粘合包装，根据天地盒产品自动成型的工艺要求及特点，设计基于视觉定位的机器人天地盒自动成型机。盒胚通过上料输送线输送到定位区域，采用定位气缸进行二次定位，由机器人未端吸盘进行吸取。纸膜通过上糊机输送到负压传送线，采用双相机对过胶后的纸膜完成对角拍照。图像处理计算机根据产品尺寸数据、纸膜图像信息计算得到纸膜位姿信息，经过标定后获得机器人坐标系中的运动指令，引导机器人将盒胚准确放置在当前纸膜的中心位置。现场运行数据表明，纸膜综合定位误差<0.4 mm，工作节拍最大15个/分钟，实现不同规格盒胚与纸膜的精准定位及粘合。研究结果为电子产品、食品及药品外包装盒的自动化生产提供设计指导。