多工位送料机械手的机构设计及速度规划

为了实现动力电池壳冲压生产线的自动化生产，在多工位拉伸压力机的基础上设计了送料机械手的机械结构，该机械手采用桁架式结构，通过X、Y、Z这3个方向的自由度上的直线运动模块来实现夹紧-张开、升举-下降和移送-回退3个动作，规划了机械手的运动周期，并在正弦速度规划算法的基础上设计了一种加加速度连续的4阶S型曲线速度控制算法，避免了机械手在运动中发生过大冲击。最终建立了机械手刚柔耦合动力学模型，通过对机械手刚柔耦合运动特性分析，研究了速度优化算法对机械手运动精度的影响，研究结果表明，在速度优化算法控制下，运动振幅明显减小，满足设计要求。