基于动态基准的低复杂度特种车辆行驶调平控制方法

针对特种车辆行驶调平问题，提出基于动态基准的低复杂度控制方法。整车被分解为由作动器驱动的带有相互耦合特性的悬架节点。建立悬架节点动力学模型，将基于整车行驶动力学模型的位姿混合控制问题，转换为基于全驱型悬架节点动力学模型的单纯位移控制问题。提出并构建动态基准和基准误差，解决现有方法对车身铅垂高依赖和限制的技术瓶颈，同时提高车辆的通过性能。建立基于基准误差的扩张状态观测器，实现动态解耦，并提出一种低复杂度行驶调平控制方法。借助汽车系统仿真软件Carsim验证该方法的有效性。结果表明：与经典基于常值基准的整车型控制方法对比，在所提出方法作用下，车辆的行驶调平精度提高了一个数量级；特别是在路面激励幅度超过作动器行程的工况下，车辆的舒适性和安全性尤为改善。