基于Qt的遥操作GIS维护机器人监控系统设计与实现

在电力系统中，为了更好、更方便地遥控操作机器人清理气体绝缘开关设备(Gas Insulated Switchgear, GIS)腔体内的螺栓、螺母等异物，研发GIS维护机器人监控系统。采用Qt平台开发，结合FFMPEG和OpenCV采集RTMP网络视频流并进行图像处理，实现对腔体内异物的检测识别与精准定位；以SLAM点云进行环境感知，还原出机器人在腔体内的实际场景。测试结果表明，在无线环境下，该系统可高效实现与机器人的数据交互和有效地实时监控，较好地完成GIS腔体内遗留物的识别与清理。