| 基于变结构的水下航行体航行姿态控制系统设计方法 |
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| 引用本文： | 张西勇,王树宗,李宗吉.基于变结构的水下航行体航行姿态控制系统设计方法[J].兵工学报,2013,34(3):301-309. |
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| 作者姓名： | 张西勇 王树宗 李宗吉 |
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| 作者单位： | 海军工程大学兵器工程系,湖北武汉,430033;海军工程大学兵器工程系,湖北武汉,430033;海军工程大学兵器工程系,湖北武汉,430033 |
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| 摘 要： | 水下航行体在高速转弯时,由于俯仰、偏航和横滚3 个通道间存在较大的耦合,以及水 下海流的不确定性干扰等因素的影响,水下航行体的姿态控制难度较大,传统控制技术无法达到控 制目的。为了解决水下航行体姿态解耦控制的难题,通过水下航行体旋转动力学方程构建了水下 航行体姿态运动子系统状态方程,并应用变结构控制策略设计了水下航行体姿态控制器,理论推导 和仿真表明:所设计的控制器能够使得水下航行体姿态角稳定地跟踪指令航向角,并对海流干扰具 有强鲁棒性,实现了水下航行体姿态子系统间的解耦控制。
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| 关 键 词： | 自动控制技术 水下航行体 变结构控制 解耦 |
A Method of Navigating Pose Controlling System Design for Underwater Vehicle Based on Variable Structure Control |
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| ZHANG Xi-yong
,
WANG Shu-zong
,
LI Zong-ji.A Method of Navigating Pose Controlling System Design for Underwater Vehicle Based on Variable Structure Control[J].Acta Armamentarii,2013,34(3):301-309. |
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| Authors: | ZHANG Xi-yong WANG Shu-zong LI Zong-ji |
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| Affiliation: | Department of Weaponry Engineering, Navy University of Engineering, Wuhan 430033, Hunan, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | automatic control technology underwater vehicle variable structure control decoupling |
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