| 简化地面条件下履带起重机原地转向研究 |
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| 引用本文： | 王殿龙,周君,徐金帅.简化地面条件下履带起重机原地转向研究[J].中国工程机械学报,2009,7(4). |
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| 作者姓名： | 王殿龙 周君 徐金帅 |
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| 作者单位： | 1. 大连理工大学,机械工程学院,辽宁,大连,116024
2. 大连益利亚工程机械有限公司,辽宁,大连,116024 |
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| 摘 要： | 在分析履带板上任意点的运动速度的基础上,建立相对底盘静止的动坐标系,利用坐标变换,推导出履带板上任意点的运动速度方程.地面对履带板上接触点的摩擦力方向与该点的运动速度方向相反,从而确定出产生转向阻力矩的摩擦力的大小和方向,对转向中心取矩得到转向阻力矩.推导出的原地转向的牵引力、转向阻力矩表示为转向角速度的函数.建立转向运动平衡方程,求出转向角速度.采用虚拟样机技术对原地转向进行模拟仿真.研究表明,履带板与地面间摩擦力沿履带方向的纵向分力提供转向驱动力,垂直履带方向的横向分力产生转向阻力.原地转向过程中转向角速度约为传统计算结果的75%,转向阻力矩与驱动速度大小无关,转向阻力矩约为1.3倍传统计算结果.研究的计算方法较传统算法更加准确.
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| 关 键 词： | 履带起重机 转向阻力矩 虚拟样机 |
Investigation into in-situ steering for crawler cranes under simplified ground |
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| WANG Dian-long,ZHOU Jun,XU Jin-shuai.Investigation into in-situ steering for crawler cranes under simplified ground[J].Chinese Journal of Construction Machinery,2009,7(4). |
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| Authors: | WANG Dian-long ZHOU Jun XU Jin-shuai |
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| Affiliation: | 1.School of Mechanical Engineering; Dalian University of Technology; Dalian 116024; China; 2.Dalian Yiliya Construction Machinery Co.; Ltd.; China); |
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| Abstract: | By analyzing a point velocity of the track-pad,a moving coordinate system is first established based on the chassis.In this respect,the point velocity function is deduced via the coordinate transformation.As the contact friction between the track-pad and ground occurs reversely to the velocity direction,the frictional value and direction for the steering resistance torque are attained based on the steering center.Then,the in-situ traction force and steering resisting torque are expressed as a function in te... |
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| Keywords: | crawler crane steering resistance torque virtual prototyping |
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