一种两栖运载机器人水陆运动性能研究

针对所设计的一种两栖运载机器人进行了水陆关键运动的分析。陆地上基于多关节履带的特点规划了机器人爬台阶的2种步态,对规划的2种步态建立攀爬台阶和翻越台阶的运动学模型,获得机器人能够爬台阶的最大高度,并基于动力学规律建立机器人行进间受强瞬态冲击的稳定方程,获得机器人行进间受强瞬态冲击时保持自身稳定性的条件,为机器人机械臂姿态控制提供理论基础;水中采用流体数值方法模拟机器人摆臂伸开与摆臂收缩状态下的水中运动,获得机器人摆臂履带2种状态下的行驶阻力和表面压力,分析机器人行驶阻力和速度关系,获得机器人行驶阻力与行驶速度的关系表达式,为机器人水中行驶摆臂履带状态选择和速度设定提供数据支撑。