| 基于点线特征的改进视觉惯性SLAM方法 |
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| 引用本文： | 严纪强,吴一琳,胡剑凌.基于点线特征的改进视觉惯性SLAM方法[J].电视技术,2022,46(3):44-52. |
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| 作者姓名： | 严纪强 吴一琳 胡剑凌 |
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| 作者单位： | 苏州大学 电子信息学院,江苏 苏州 215000 |
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| 摘 要： | 针对当前基于点线特征的视觉惯性同步定位与建图(Simultaneous Localization And Mapping,SLAM)算法容易将长线段检测为多条短线段导致线段匹配准确率降低,同时存在未能充分利用点线特征的融合等问题,提出一种基于点线特征的改进视觉惯性SLAM方法.首先,提出一种新的线段合并算法,将原属于同...
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| 关 键 词： | 视觉惯性 点线特征 短线段合并 加权误差融合 闭环检测 |
A Improved Visual Inertial SLAM Method Based on Point and Line Features |
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| YAN Jiqiang,WU Yilin,HU Jianling.A Improved Visual Inertial SLAM Method Based on Point and Line Features[J].Tv Engineering,2022,46(3):44-52. |
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| Authors: | YAN Jiqiang WU Yilin HU Jianling |
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