工业机器人故障诊断与健康预测方法研究

工业机器人被称为“制造业皇冠顶端的明珠”，是智能制造领域最具代表性的装备。工业机器人的故障及精度退化问题突出，严重影响企业的安全生产和经济效益。为此，工业机器人故障诊断与健康预测方法逐渐成为研究热点。本文首先简要介绍了工业机器人的系统构成，并分析了其核心部件的典型失效模式；其次，从知识驱动和数据驱动两个维度出发，综述工业机器人故障诊断方法；然后，在组件级和系统级层面综述了工业机器人性能退化监测及剩余使用寿命估计方法；最后，对工业机器人故障诊断及健康预测方法的未来发展趋势进行了展望，指出大数据环境下的工业机器人智能诊断将是未来的技术发展趋势。