自适应比例–积分H2滑模观测器设计 |
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引用本文: | 王心怡,许璟,牛玉刚,贾廷纲.自适应比例–积分H2滑模观测器设计[J].控制理论与应用,2023(11):1940-1948. |
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作者姓名: | 王心怡 许璟 牛玉刚 贾廷纲 |
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作者单位: | 1. 华东理工大学能源化工过程智能制造教育部重点实验室;2. 上海电气自动化集团 |
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基金项目: | 国家自然科学基金项目(62173141,62073139);;上海市自然科学基金项目(22ZR1417900)资助~~; |
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摘 要: | 传统的龙伯格观测器的观测精度极易受到未知外部扰动的影响.为了解决这个问题,本文设计了一种基于径向基神经网络的自适应比例–积分H2滑模观测器,实现了参数不确定性和外部扰动下非线性系统的鲁棒确切估计.首先,利用径向基神经网络自适应逼近系统模型的复杂非线性项;其次,设计基于误差的线性滑模面,将比例–积分滑模项注入观测器中,使得滑模动态在有限时间内收敛于滑模面,实现对外部扰动和系统模型非线性的完全补偿;最后,基于H2次优控制和区域极点配置,提出观测器参数自整定方法.通过对单连杆机器人的仿真结果表明,该方法能够保证非线性系统具有较好的鲁棒性和自适应性.
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关 键 词: | 滑模观测器 径向基函数网络 自适应控制 区域极点配置 鲁棒性 |
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