| 基于最小二乘法逆向计算机器人底涂参数的研究 |
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| 引用本文： | 刘鹏祥,魏小群,李国龙.基于最小二乘法逆向计算机器人底涂参数的研究[J].电镀与涂饰,2022,41(6):409-413. |
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| 作者姓名： | 刘鹏祥 魏小群 李国龙 |
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| 作者单位： | 恒大恒驰新能源汽车研究院(上海)有限公司,上海 201600,上海市房地产科学研究院,上海 200030,重庆大学机械传动国家重点实验室,重庆 400044 |
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| 摘 要： | 针对目前汽车生产中机器人底涂参数标定结果数据不连续及质量控制准确性低的问题，提出一种基于最小二乘法逆向计算瞬时流量和喷涂速率的方法。先进行机器人底涂测试，分别建立瞬时流量与涂胶宽度和涂胶厚度的映射模型，再基于最小二乘法求解出两两之间的函数关系式。接着利用喷涂速率与涂胶厚度的反比关系建立不同涂胶厚度下对应的喷涂速率模型。最后开发了机器人Karel程序，将建立的底涂参数逆向计算模型应用于机器人底涂生产。结果表明，涂胶宽度和厚度的控制精度分别保持在±1.5 mm和±10μm，满足精准控制机器人底涂质量的要求。
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| 关 键 词： | 汽车 机器人 车底抗石击涂料 涂胶 最小二乘法 逆向计算 瞬时流量 喷涂速率 |
Study on reverse calculation of robotic spraying parameters for underbody coating based on least square method |
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| LIU Pengxiang,WEI Xiaoqun,LI Guolong.Study on reverse calculation of robotic spraying parameters for underbody coating based on least square method[J].Electroplating & Finishing,2022,41(6):409-413. |
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| Authors: | LIU Pengxiang WEI Xiaoqun LI Guolong |
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