| 基于两相幂次趋近律的四旋翼飞行器自适应控制 |
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| 引用本文： | 何紫云,陶玫玲,陈强,魏春. 基于两相幂次趋近律的四旋翼飞行器自适应控制[J]. 高技术通讯, 2022, 32(3): 294-302. DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2022.03.008 |
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| 作者姓名： | 何紫云 陶玫玲 陈强 魏春 |
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| 作者单位： | 浙江工业大学信息工程学院 杭州310023 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(61973274)资助项目； |
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| 摘 要： | 本文研究存在惯性不确定性和外部干扰的四旋翼飞行器系统有限时间位置和姿态跟踪控制问题.首先,设计一种新型两相幂次趋近律,当系统状态远离滑模面时,利用较大的幂次项提高趋近速率;当系统状态接近滑模面时,切换成较小的幂次项削弱抖振.其次,设计有限时间滑模控制器保证位置和姿态输出能够在有限时间内跟踪参考轨迹.同时,构造自适应参数...
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| 关 键 词： | 自适应控制 有限时间控制 幂次趋近律 四旋翼飞行器 |
Two-phase power reaching law based adaptive control of quadrotors |
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| HE Ziyun,TAO Meiling,CHEN Qiang,WEI Chun. Two-phase power reaching law based adaptive control of quadrotors[J]. High Technology Letters, 2022, 32(3): 294-302. DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2022.03.008 |
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| Authors: | HE Ziyun TAO Meiling CHEN Qiang WEI Chun |
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