| 一种室内环境下机器人同时定位与地图构建方法 |
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| 引用本文： | 申丽曼,蔡自兴. 一种室内环境下机器人同时定位与地图构建方法[J]. 信息技术, 2007, 31(7): 4-7 |
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| 作者姓名： | 申丽曼 蔡自兴 |
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| 作者单位： | 中南大学信息科学与工程学院,长沙,410083 |
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| 基金项目： | 国防基础科研基金重点项目 |
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| 摘 要： | 介绍了一种移动机器人室内环境下同时定位与地图构建方法，给出了整个系统的结构框图。将从激光传感信息中提取出的直线特征作为主要的环境描述特征，用EKF算法更新机器人位姿和直线特征的估计值，用一种新的数据关联方法以实现地图的最小描述。直线特征提取采改进的IE2F算法，能够快速地从数据点中得到较为精确的直线参数。实验证明整个系统具有良好的性能。
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| 关 键 词： | 移动机器人 同时定位与地图构建 扩展Kalman滤波 |
| 文章编号： | 1009-2552（2007）07-0004-04 |
| 修稿时间： | 2006-11-06 |
An approach for mobile robot SLAM in indoor environment |
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| SHEN Li-man,CAI Zi-xing. An approach for mobile robot SLAM in indoor environment[J]. Information Technology, 2007, 31(7): 4-7 |
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| Authors: | SHEN Li-man CAI Zi-xing |
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| Affiliation: | School of Information Science and Technology,Central South University,Changsha 410083,China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | IEPF |
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