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| 壁面清洗机器人本体刚度及振动研究 | |
| 引用本文： | 张兆君,颜宁,周延武,宗光华. 壁面清洗机器人本体刚度及振动研究[J]. 机器人, 2003, 25(Z1): 692-696 |
| 作者姓名： | 张兆君 颜宁 周延武 宗光华 |
| 作者单位： | 1. 北京航空航天大学机器人研究所,北京,100083 2. 第二炮兵第一研究所,北京,100085 3. 北京卫星制造厂,北京,100080 |
| 摘 要： | 依靠风扇产生负压吸附于壁面的高大建筑清洗机器人系统,其密封裙边和支撑机构的刚度构成了机器人的本体刚度.由于它的存在,加之壁面的某种不平、窗框、密封胶条、机器人移动及清洗刷的旋转运动等因素的影响,导致机器人在壁面上工作时出现不同的振动状态.本文建立了清洗机器人系统的动力学模型,研究了壁面清洗机器人本体刚度与清洗刷位置布局、机器人在壁面上的振型以及临界牵引速度之间的关系,给出了清洗刷的布置准则以及机器人临界牵引速度的确定准则. |
| 关 键 词： | 壁面清洗机器人 本体刚度 临界牵引速度 |
| 文章编号： | 1002-0446(2003)07-0692-05 |
| 修稿时间： | 2003-07-22 |
RESEARCH ON RIGIDITY AND VIBRATION OF WALL-CLEANING ROBOT BODY |
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