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| 6自由度串联机器人D-H模型参数辨识及标定 | |
| 摘 要： | 为了提高串联机器人的末端绝对精度,本文首先采用轴线测量法识别机器人D-H参数模型,继而将D-H参数转化为最小完整连续运动学(CMMK)模型参数,并进行非线性优化,以解决D-H参数模型奇异和冗余带来的非线性优化不易收敛问题,最后,将优化后的CMMK模型参数转化为工业标准的D-H模型参数,再经过补偿后将其作为设计模型以获得更高精度的定位.通过在MOTOMAN-MH80机器人上进行试验,该方法能确实有效地识别机器人的杆件参数,未标定前机器人的位置误差只能达到2 mm左右,而标定后降至0.7 mm左右,精度提高了将近70%.本文方法通过轴线测量获取机器人模型参数初值,避免了对机器人进行理论建模的过程,与运动学回路法相比,具有较高的通用性;采用最小完整连续运动学模型进行标定,能有效解决D-H模型奇异性、非连续、不易收敛到正确值的问题. |
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