| 基于能量和角度不变相结合的双足机器人控制 |
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| 引用本文： | 刘德君,田彦涛,宫勋.基于能量和角度不变相结合的双足机器人控制[J].沈阳工业大学学报,2011,33(6):695-701. |
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| 作者姓名： | 刘德君 田彦涛 宫勋 |
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| 作者单位： | 吉林大学通信工程学院;北华大学电气信息工程学院; |
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| 基金项目： | “863”国家高技术研究发展计划资助项目(2006AA04Z251); 国家自然科学基金资助项目(60974067) |
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| 摘 要： | 为了提高欠驱动双足行走机器人被动行走步态的稳定性，扩大极限环收敛域及增强对干扰的抑制力，提出了一种角度不变和能量控制相结合的方法.通过角度不变控制使机器在不同倾斜角度的地面产生稳定步态；通过能量控制方法扩大机器人行走步态极限环的收敛域，并采用一个可调整的非线性函数在线调整能量控制器的增益.通过仿真曲线分析总结了当斜坡角度变化时极限环、步态曲线和能量曲线的变化规律.仿真结果表明，该方法既能扩大极限环的收敛域，又能增加系统对地面斜坡变化的鲁棒性.
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| 关 键 词： | 欠驱动 双足步行机器人 极限环 角度不变控制 能量控制 虚拟重力 自整定 鲁棒性 |
Control of biped robot based on energy and angle invariant combination |
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| LIU De-jun,TIAN Yan-tao,GONG Xun.Control of biped robot based on energy and angle invariant combination[J].Journal of Shenyang University of Technology,2011,33(6):695-701. |
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| Authors: | LIU De-jun TIAN Yan-tao GONG Xun |
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| Affiliation: | LIU De-jun1,2,TIAN Yan-tao1,GONG Xun1(1.School of Communication Engineering,Jilin University,Changchun 130025,China,2.School of Electric and Information Engineering,Beihua University,Jilin 132021,China) |
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| Abstract: | In order to improve the stability of passive walking gait of under-actuated biped robot,expand the convergence domain of limit loop and enhance the interference restraint ability,a method of combining angle invariant with energy control was proposed.The steady gaits on the ground with different slope angles were attained by the angle invariant control.The convergence domain of gait limit loop for the robot was expanded by the energy control method.And the gain of energy controller was regulated on-line with... |
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| Keywords: | under-actuated biped robot limit loop angle invariant control energy control virtual gravity self tuning robustness |
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