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| 基于地图匹配的变电站巡检机器人激光导航系统设计 | |
| 引用本文： | 李红梅,王滨海,廖文龙,王海鹏,肖鹏.基于地图匹配的变电站巡检机器人激光导航系统设计[J].制造业自动化,2014(1). |
| 作者姓名： | 李红梅 王滨海 廖文龙 王海鹏 肖鹏 |
| 作者单位： | 国网山东省电力公司;山东鲁能智能技术有限公司;上海交通大学自动化系; |
| 基金项目： | 国家电网公司:变电站巡检机器人复杂环境适应性技术研究(2012A-116) |
| 摘 要： | 针对目前变电站巡检机器人导航方式存在的不足,设计了基于地图匹配的变电站巡检机器人激光导航系统。介绍了导航系统的系统组成结构,并着重对建图定位软件中的地图创建和定位结算模块的实现方法行了设计,同时也针对机器人的全局路径规划实现方法进行了简要介绍。通过变电站现场测试,本系统具有较高的重复定位精度,满足机器人巡检运行的要求。 |
| 关 键 词： | 变电站 机器人 导航 |
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