基于鲁棒H∞理论的三级倒立摆控制系统研究

为了研究三级倒立摆的鲁棒控制方法，设计出三级倒立的状态反馈H∞控制器。仿真结果表明三级倒立摆具有良好的鲁棒稳定性、鲁棒性、抗干扰性，实现了对三级倒立摆的稳定控制。同时运用了状态空间极点配置法和LQR最优控制法，分别设计出针对三级倒立摆的控制器。经比较研究：采用状态反馈H∞方法设计的三级倒立摆控制器的控制效果非常好，使其具有较小的振荡和超调量，倒立摆起摆迅速，稳定控制性能优良。