| 四旋翼飞行器的自抗扰控制方法研究 |
| |
| 引用本文： | 戴启浩,马国梁.四旋翼飞行器的自抗扰控制方法研究[J].计算技术与自动化,2017(2):46-50. |
| |
| 作者姓名： | 戴启浩 马国梁 |
| |
| 作者单位： | （南京理工大学 能源与动力工程学院，江苏 南京 210094） |
| |
| 摘 要： | 为了检验自抗扰控制方法是否可以应用在四旋翼飞行器飞行控制系统。介绍了自抗扰控制器的原理以及基本组成。针对四旋翼飞行器低速飞行或悬停状态，提出了一种基于自抗扰控制器的控制系统设计方法并在仿真平台上进行稳定控制、高度控制实验，以及与PID控制系统进行对比分析实验。仿真结果表明：基于自抗扰的四旋翼飞行器控制系统具有较好的动态品质、稳态精度以及较强的鲁棒性，本文所设计自抗扰控制器可应用在四旋翼飞行控制系统。
|
| 关 键 词： | 四旋翼飞行器 自抗扰控制 扩张状态观测器 PID控制 |
Study on Active Disturbance Rejection Control Method for Quadrotor |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | quadrotor ADRC ESO PID |
|
| 点击此处可从《计算技术与自动化》浏览原始摘要信息 |
|
点击此处可从《计算技术与自动化》下载全文 |
