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| 纳米级精度柔性机器人的设计方法及实现研究 | |
| 引用本文： | 于靖军,宗光华,毕树生,赵玮. 纳米级精度柔性机器人的设计方法及实现研究[J]. 中国机械工程, 2002, 13(18): 1577-1580 |
| 作者姓名： | 于靖军 宗光华 毕树生 赵玮 |
| 作者单位： | 1. 北京航空航天大学,北京市,100083 2. 北京航空航天大学机械工程及自动化学院 3. 加拿大Saskatchewan大学机械工程系 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 ( 5 0 0 75 0 10 )，国家 86 3高技术研究发展计划资助项目 ( 86 3-5 32 -98-0 4-2 6 ) |
| 摘 要： | 从材料、几何结构、柔性铰链、驱动器、运动与负载及加工等几个方面总结了面向精密作业的柔性机器人设计准则。对柔性机器人的设计方法进行了探讨。以精密作业中的具体应用为例，依据这些设计方法与准则，从机械本体和驱动器控制2个方面详细描述了可实现纳米级精度的3自由度柔性机器人样机设计的具体实现过程，设计结果满足任务要求。 |
| 关 键 词： | 纳米级精度 柔性机构 设计原则 柔性铰链 柔性机器人 并联机构 |
| 文章编号： | 1004-132X(2002)18-1577-04 |
Design of a Compliant Manipulator with Nano-Meter Range Resolution |
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| YU Jingjun. Design of a Compliant Manipulator with Nano-Meter Range Resolution[J]. China Mechanical Engineering, 2002, 13(18): 1577-1580 | |
| Authors: | YU Jingjun |
| Abstract: | In views to material, geometry, flexure hinges, actuator, load and fabrication of a compliant manipulator, the design guidelines of compliant manipulators for precision applications are proposed. In addition, a design method available for compliant mechanisms is given. According to these guidelines and the method described above, compliant manipulator prototypes with nano-meter range resolution are designed. The test results show that its specifications have been up to the task requirement. |
| Keywords: | compliant mechanism design guideline flexure hinge compliant micromanipulator parallel mechanism |
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