| 基于视觉的定点监控飞艇姿态和位置估计 |
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| 引用本文： | 尹卫平,姜长生.基于视觉的定点监控飞艇姿态和位置估计[J].电光与控制,2010,17(5). |
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| 作者姓名： | 尹卫平 姜长生 |
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| 作者单位： | 南京航空航天大学自动化学院,南京,210016 |
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| 基金项目： | 江苏省自然科学基金，航空基金 |
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| 摘 要： | 为了提高飞艇定点监控的自主性和准确性,研究了一种基于视觉信息的定点监控飞艇姿态和位置估计算法。由射影几何学原理和特殊的双目摄像机安装方法来提取飞艇的姿态。基于双目立体视觉基本原理,得到特征点在摄像机坐标系下的位置。根据坐标转换关系,可以获得飞艇在地面坐标系下的位置和姿态非线性方程组。把姿态信息载入非线性方程组中,从而求得飞艇的位置信息。最后用仿真实例验证了飞艇姿态和位置算法的有效性。
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| 关 键 词： | 飞艇 双目视觉 图像特征 姿态估计 位置估计 |
Vision-Based Estimation of Attitude and Position for Airship Station Keeping |
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| YIN Weiping,JIANG Changsheng.Vision-Based Estimation of Attitude and Position for Airship Station Keeping[J].Electronics Optics & Control,2010,17(5). |
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| Authors: | YIN Weiping JIANG Changsheng |
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