| 基于行为的轮式移动机器人导航控制 |
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| 引用本文： | 李 磊,曹志强,侯增广,谭 民. 基于行为的轮式移动机器人导航控制[J]. 控制与决策, 2004, 19(6): 707-710 |
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| 作者姓名： | 李 磊 曹志强 侯增广 谭 民 |
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| 作者单位： | 中国科学院,自动化研究所,复杂系统与智能科学重点实验室,北京,100080;中国科学院,软件研究所,北京,100080;中国科学院,自动化研究所,复杂系统与智能科学重点实验室,北京,100080 |
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| 基金项目： | 国家"863"计划项目(2001AA422340,2002AA423160). |
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| 摘 要： | 介绍了一种轮式移动机器人CASIA-I及其运动机构,针对该运动机构给出了机器人的运动方程和基于行为的导航控制算法,并根据该算法进行了软件仿真和实物实验．实验结果表明,该导航控制算法是一种有效的导航算法．
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| 关 键 词： | 移动机器人 运动机构 导航控制 |
| 文章编号： | 1001-0920(2004)06-0707-04 |
| 修稿时间： | 2003-06-02 |
Behavior-based navigation control of wheeled mobile robot |
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| LI Lei. Behavior-based navigation control of wheeled mobile robot[J]. Control and Decision, 2004, 19(6): 707-710 |
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| Authors: | LI Lei |
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| Abstract: | A wheeled mobile robot CASIA-I and its locomotion system are introduced. To the locomotion system, the kinematics equation and behavior-based navigation control algorithm are constructed. Software simulation and (experiment) are conducted according to the proposed algorithm. Experiment results show the effectiveness of the (navigation) (algorithm.) |
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| Keywords: | mobile robot locomotion system navigation control |
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