| 机器人的阻抗控制 |
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| 引用本文： | 陈峰,费燕琼,赵锡芳.机器人的阻抗控制[J].组合机床与自动化加工技术,2005,422(12):46-47,50. |
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| 作者姓名： | 陈峰 费燕琼 赵锡芳 |
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| 作者单位： | 1. 上海海事大学,物流工程学院,上海,200000
2. 上海交通大学,机器人研究所,上海,200030 |
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| 摘 要： | 阻抗控制在机器人的力的控制中具有重要地位,文章对阻抗控制方法中的参数的意义进行了说明,总结并分析对比了阻抗控制和其它力控方法的特点,对基于动力学模型和基于位置的两种主要的阻抗控制方法进行了分析,列出了阻抗控制参数的选取方法.
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| 关 键 词： | 阻抗控制 参数 动力学模型 控制方法 |
| 文章编号： | 1001-2265（2005）12-0046-02 |
| 收稿时间： | 2003-03-10 |
| 修稿时间： | 2003-03-102005-10-31 |
The Impedance Control Method for Robots |
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| CHEN Feng,FEI Yan-qiong,ZHAO Xi-fang.The Impedance Control Method for Robots[J].Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique,2005,422(12):46-47,50. |
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| Authors: | CHEN Feng FEI Yan-qiong ZHAO Xi-fang |
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| Affiliation: | 1. logistics Engineering College, Shanghai Maritime University, Shanghai 200000, China; 2. Robot Research Insti- tute, Shanghai Jiao Tong University, Shanghai 200030, China |
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| Abstract: | The impedance control methods in the literature are summarized in this paper, The meaning of the parameter in impedance control method is explained , the peculiarity of impedance control and other force control methods are analyzed and summarized , then the two main impedance control based on dynamic modal and based on position impedance control are analyzed , the parameter selection method of impedance control are also listed in this paper. |
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| Keywords: | impedance control parameters dynamic model control method |
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