| 不依赖模型的机器人鲁棒自适应跟踪控制 |
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| 引用本文： | 代 颖,郑南宁,李春来. 不依赖模型的机器人鲁棒自适应跟踪控制[J]. 控制理论与应用, 1998, 15(6): 949-954 |
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| 作者姓名： | 代 颖 郑南宁 李春来 |
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| 作者单位： | [1]上海交通大学自动化系 [2]西安交通大学人工智能与机器人研究所 |
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| 摘 要： | 提出了一种新颖的鲁棒自适应控制策略，用于不确定性机器人的轨迹跟踪。它不需要任何模型知识，唯一需了解的是系统的阶数和输出的位置及速度状态。理论和仿真均证明，系统的不确定性诸如摩擦力、外部扰动及未建模动力学带来的不确定性影响，均可被设计的控制律补偿，最后可保证全局指数收敛或全局一致最后有界的结果。另外，本文还给出了跟踪误差的暂态测量。
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| 关 键 词： | 鲁棒控制 自适应控制 机器人 指数稳定 |
| 收稿时间： | 1997-08-21 |
| 修稿时间： | 1997-12-08 |
Model-Independent Robust Adaptive TrackingControl of Robot lVlanipulators |
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| DAI Ying,ZHENG Nanning and LIChunlai. Model-Independent Robust Adaptive TrackingControl of Robot lVlanipulators[J]. Control Theory & Applications, 1998, 15(6): 949-954 |
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| Authors: | DAI Ying ZHENG Nanning LIChunlai |
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