不依赖模型的机器人鲁棒自适应跟踪控制

提出了一种新颖的鲁棒自适应控制策略,用于不确定性机器人的轨迹跟踪。它不需要任何模型知识,唯一需了解的是系统的阶数和输出的位置及速度状态。理论和仿真均证明,系统的不确定性诸如摩擦力、外部扰动及未建模动力学带来的不确定性影响,均可被设计的控制律补偿,最后可保证全局指数收敛或全局一致最后有界的结果。另外,本文还给出了跟踪误差的暂态测量。