| 基于粒子群并行优化的煤矿井下机器人路径规划 |
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| 引用本文： | 赵少林,程杰.基于粒子群并行优化的煤矿井下机器人路径规划[J].计算机测量与控制,2014,22(5):1600-1602,1615. |
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| 作者姓名： | 赵少林 程杰 |
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| 作者单位： | 郑州升达经贸管理学院 资讯管理系,郑州 451191;郑州升达经贸管理学院 资讯管理系,郑州 451191 |
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| 摘 要： | 路径规划是煤矿井下搜救探测机器人自主导航的关键步骤,矿井是三维的非机构化的环境,机器人行走过程应该具有高度智能的路径规划,传统的自适应能力与处理非线性的问题能力较差,路径规划误差较大,提出基于粒子群并行优化的煤矿井下机器人路径规划方法,充分考虑井下的环境高低变化,采用栅格法对环境建模,将粒子群独立分布在不同容器中分别进行路径建模,不同容器中粒子分别进行优化操作;因为速度和最优子群被分别保留,在机器人路径规划实验阶段,路径规划的时间较传统方法降低20%,避障成功率高达95%,最优路径的出现概率能保持在99%,这种方法具有很强的指导性与实用价值。
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| 关 键 词： | 井下机器人 路径规划 并行计算 粒子群优化 |
| 收稿时间： | 2013/12/27 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2014/2/12 0:00:00 |
Coal Mine Underground Robot Path Planning Based on Parallel Particle Swarm Optimization[HS)] |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | downhome robot path planning parallel computing particle swarm optimization |
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