基于粒子群并行优化的煤矿井下机器人路径规划 |
| |
引用本文: | 赵少林,程杰. 基于粒子群并行优化的煤矿井下机器人路径规划[J]. 计算机测量与控制, 2014, 22(5): 1600-1602,1615 |
| |
作者姓名: | 赵少林 程杰 |
| |
作者单位: | 郑州升达经贸管理学院 资讯管理系,郑州 451191;郑州升达经贸管理学院 资讯管理系,郑州 451191 |
| |
摘 要: | 路径规划是煤矿井下搜救探测机器人自主导航的关键步骤,矿井是三维的非机构化的环境,机器人行走过程应该具有高度智能的路径规划,传统的自适应能力与处理非线性的问题能力较差,路径规划误差较大,提出基于粒子群并行优化的煤矿井下机器人路径规划方法,充分考虑井下的环境高低变化,采用栅格法对环境建模,将粒子群独立分布在不同容器中分别进行路径建模,不同容器中粒子分别进行优化操作;因为速度和最优子群被分别保留,在机器人路径规划实验阶段,路径规划的时间较传统方法降低20%,避障成功率高达95%,最优路径的出现概率能保持在99%,这种方法具有很强的指导性与实用价值。
|
关 键 词: | 井下机器人 路径规划 并行计算 粒子群优化 |
收稿时间: | 2013-12-27 |
修稿时间: | 2014-02-12 |
Coal Mine Underground Robot Path Planning Based on Parallel Particle Swarm Optimization[HS)] |
| |
Abstract: | |
| |
Keywords: | downhome robot path planning parallel computing particle swarm optimization |
本文献已被 CNKI 等数据库收录! |
| 点击此处可从《计算机测量与控制》浏览原始摘要信息 |
|
点击此处可从《计算机测量与控制》下载免费的PDF全文 |
|