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| 基于动态滑模的微定位平台轨迹跟踪控制 | |
| 作者姓名： | 宋季强 张爱华 杨凌耀 |
| 作者单位： | 上海工程技术大学 机械与汽车工程学院, 上海201620 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金项目资助（51905331）;国家自然科学基金面上项目资助（21ZR1426000） |
| 摘 要： | 音圈电机驱动的微定位平台作为高精密度运动平台,被广泛应用于精密加工、微机电等领域.针对音圈电机驱动的微定位平台的高精度平稳跟踪控制问题,结合归一法和理论建模的参数建立具有参数不确定性的二阶微分方程数学模型,以柔性机构实际位移作为输入,平台控制率作输出;鉴于模型参数不确定的特点,通过建立误差的二阶滑模面,提出基于动态滑模的微定位平台跟踪控制,通过李雅普诺夫稳定性理论获得系统稳定的结论.通过平台试验对比分析提出的控制算法,结果表明提出的动态滑模控制算法在保证较小抖振的前提下,都能完成轨迹跟踪,跟踪精度比传统滑模提高13.4%和4%,且跟踪更平稳,具有良好的工程前景. |
| 关 键 词： | 微定位平台 动态滑模 电机驱动 轨迹跟踪 |
| 收稿时间： | 2021-09-22 |
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