| 基于多智能体粒子群优化的移动机器人动态路径规划 |
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| 引用本文： | 李腊梅,唐贤伦,张莉,陈龙.基于多智能体粒子群优化的移动机器人动态路径规划[J].四川大学学报(工程科学版),2015,47(Z2):149-154. |
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| 作者姓名： | 李腊梅 唐贤伦 张莉 陈龙 |
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| 作者单位： | 重庆邮电大学,重庆邮电大学自动化学院,重庆邮电大学,重庆邮电大学,重庆邮电大学 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目“基于群体智能的多Agent协作模型与适应性行为研究”(No.60905066);重庆市自然科学基金“非线性系统基于粒子群支持向量回归的辨识建模与预测控”(cstc2012jjA40021) |
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| 摘 要： | 为了确保机器人在动态环境下无碰撞地到达目标位置，将多Agent粒子群优化算法（multi-agent particle swarm optimization, MAPSO）引入到粒子滤波（particle filter, PF）中，提出一种基于多Agent粒子群优化粒子滤波算法（multi-agent particle swarm optimized particle filter, MAPSOPF）的路径规划方法。通过多Agent系统的竞争、协作机制，调整MAPSOPF中粒子的提议分布，更新预估粒子的位置。与PSOPF算法相比较，该算法的迭代步数减少了50%~60%，计算时间复杂度降低了5%~50%。与改进的遗传算法相比较，MAPSOPF算法的计算时间复杂度降低了95%。三种算法中，MAPSOPF可近似得到最短的路径。实验结果表明该算法可有效应用于移动机器人动态路径规划。
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| 关 键 词： | 路径规划 动态 多Agent粒子群优化算法 |
| 收稿时间： | 7/8/2014 12:00:00 AM |
| 修稿时间： | 2014/11/21 0:00:00 |
Mobile Robot Path Planning Method Based on Particle Swarm Optimization in Dynamic Environment |
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| lilamei,tangxianlun,zhangli,chenlong and.Mobile Robot Path Planning Method Based on Particle Swarm Optimization in Dynamic Environment[J].Journal of Sichuan University (Engineering Science Edition),2015,47(Z2):149-154. |
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| Authors: | lilamei tangxianlun zhangli chenlong and |
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| Affiliation: | Chongqing university of posts and telecommunications,Chongqing University of Posts and Telecommunications,Chongqing University of Posts and Telecommunications,Chongqing University of Posts and Telecommunications, |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | path planning dynamic environment multi-agent particle swarm optimization algorithm |
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