| 多关节机器人的运动灵活性 |
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| 引用本文： | 金仁成,赵继,杨红梅,陶敏中,王立江. 多关节机器人的运动灵活性[J]. 吉林大学学报(工学版), 1998, 0(1) |
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| 作者姓名： | 金仁成 赵继 杨红梅 陶敏中 王立江 |
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| 摘 要： | 介绍了有关机器人灵活性的概念；推导了ＲＶ－Ｍ１型机器人的雅可比矩阵；用求最小条件数的方法确定了该型机器人终端执行件的最佳长度；求出了最佳工作点及最大灵活工作角αｍａｘ。
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| 关 键 词： | 机器人 雅可比矩阵 灵活性 |
Research on Flexibility of Articulated Robot |
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| Jin Rencheng Zhao Ji Yang Hongmei Tao Minzhong Wang Lijiang. Research on Flexibility of Articulated Robot[J]. Journal of Jilin University:Eng and Technol Ed, 1998, 0(1) |
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| Authors: | Jin Rencheng Zhao Ji Yang Hongmei Tao Minzhong Wang Lijiang |
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| Affiliation: | Dept of Mechanical Engineering |
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| Abstract: | This paper introduces the concept about flexibility of robots.The Jacobian of the RV M1 robot is deduced.The optimum length of the actuator of the robot is determined by minimal conditionality.It solves the optimum work points and the biggest flexible work angle—α max of the robot. |
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| Keywords: | robot the Jacobian flexibility |
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