H∞控制的主从遥操作力觉双向伺服控制系统研究

针对力反馈双向液压伺服控制中存在的反馈力冲击大及位置跟随特性差的问题，提出了一种以主／从动机械手之间的力偏差为从动端控制信号，由位置偏差和力偏差形成主动机械手控制量的新型力觉反馈控制策略。结合遥操作工程机器人主从控制的特点，通过对液控操纵杆系统进行H∞控制的状态观测器补偿，改善了液压马达的动态特性差异。进行了力觉双向伺服控制实验，实验结果表明，该控制策略明显改善了主一从控制系统的操纵性能，操作者能够获得真实的力觉临场感，同时该控制策略具有控制简单、收敛速度快、实时性好等特点。