| 基于改进的PID算法的压电柔性机械臂振动主动控制 |
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| 引用本文： | 张娟,白斌,舒亚峰,刘自强. 基于改进的PID算法的压电柔性机械臂振动主动控制[J]. 机械科学与技术, 2014, 0(5): 625-629 |
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| 作者姓名： | 张娟 白斌 舒亚峰 刘自强 |
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| 作者单位： | 西北工业大学力学与土木建筑学院; |
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| 基金项目： | 西北工业大学基础研究基金项目(JC20110256);国家自然科学基金项目(NSFC11172234)资助 |
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| 摘 要： | 针对柔性机械臂的振动抑制问题,将模糊逻辑控制与增量式PID算法结合,通过模糊控制算法对增量式PID的主要参数进行在线最佳整定,从而得到增量式模糊自整定PID控制算法。通过对无反馈控制、增量式PID控制、增量式模糊自整定PID控制的分析及仿真,说明此控制方法可以使机械臂末端振幅衰减80%以上。改变机械臂的末端集中质量的结果表明:当机械臂抓取不同质量重物时,增量式模糊自整定PID控制算法仍然能够达到良好的控制效果。
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| 关 键 词： | 反馈控制 振动 模糊控制 自适应系统 |
A Vibration Control System of Flexible Manipulator Based on Incremental Fuzzy Self-tuning PID Algorithm |
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