| 采用指数积的三自由度机器人运动学方程 |
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| 引用本文： | 陈志,汪先兵,王璕,刘丽,骆远福.采用指数积的三自由度机器人运动学方程[J].兵工自动化,2006,25(5):47-48. |
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| 作者姓名： | 陈志 汪先兵 王璕 刘丽 骆远福 |
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| 作者单位： | 西南科技大学,信息与控制工程学院,四川,绵阳,621010;西南自动化研究所,四川,绵阳,621000 |
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| 摘 要： | 在给定组成运动副相邻连杆相对位置的情况下,可确定机器人末端执行器的位姿.运用指数积公式将开链机构的运动方程表示成运动旋量的指数积,由此提供机器人运动学方程的完整几何表示方法,能简化机构分析.即求得运动旋量,得到运动学的几何描述,最后用指数集建立关节式三自由度机器人的运动学方程.
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| 关 键 词： | 旋量 指数积 运动学方程 关节式三自由度机器人 |
| 文章编号： | 1006-1576（2006）05-0047-02 |
| 收稿时间： | 2005-11-22 |
| 修稿时间： | 2006-02-26 |
Solving Kinematical Equation of 3-Degree of Freedom Based on Product of Exponentials Formula |
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| CHEN Zhi,WANG Xian-bing,WANG Xun,LIU Li,LUO Yuan-fu.Solving Kinematical Equation of 3-Degree of Freedom Based on Product of Exponentials Formula[J].Ordnance Industry Automation,2006,25(5):47-48. |
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| Authors: | CHEN Zhi WANG Xian-bing WANG Xun LIU Li LUO Yuan-fu |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Twist Product of exponentials formula Kinematical equation Joint type 3-Degrees of Freedom Robot |
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